AGV的起源

自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)輛（AGV），作為現(xiàn)代物流和自動(dòng)化領(lǐng)域的重要組成部分，其起源和發(fā)展歷程值得詳細(xì)探討。

AGV的最早出現(xiàn)可以追溯到20世紀(jì)50年代。1953年，巴雷特電子公司（Barrett Electronics）在美國(guó)伊利諾伊州諾斯布魯克開(kāi)發(fā)了世界上第一輛商用AGV。這一創(chuàng)新是在第二次世界大戰(zhàn)后，隨著工業(yè)自動(dòng)化的興起和技術(shù)的進(jìn)步而產(chǎn)生的。當(dāng)時(shí)，工業(yè)界正尋求提高效率和減少人工勞動(dòng)的方法，AGV應(yīng)運(yùn)而生，成為解決這些挑戰(zhàn)的關(guān)鍵工具之一。

最初的AGV是為了在工廠或倉(cāng)庫(kù)中搬運(yùn)重物而設(shè)計(jì)的。這些早期的AGV通常是線控的，即通過(guò)地面上的電線來(lái)引導(dǎo)路徑。它們的基本功能包括自動(dòng)搬運(yùn)物料，從一個(gè)指定的起點(diǎn)到達(dá)一個(gè)預(yù)定的終點(diǎn)。這種自動(dòng)化程度雖然有限，但在當(dāng)時(shí)已經(jīng)大大提高了物料搬運(yùn)的效率和安全性。

導(dǎo)向技術(shù)的進(jìn)步

20世紀(jì)70年代，AGV導(dǎo)向技術(shù)開(kāi)始變得更加智能化，不再僅僅依靠感應(yīng)地面的電磁頻率進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。例如，瑞典卡爾馬的沃爾沃開(kāi)始在1973年開(kāi)發(fā)非同步裝配設(shè)備，作為傳統(tǒng)輸送機(jī)裝配線的替代品。該公司開(kāi)發(fā)了280臺(tái)由計(jì)算機(jī)控制的AGV，標(biāo)志著AGV開(kāi)始邁向高智能化的重要一步。

無(wú)線式導(dǎo)引技術(shù)的出現(xiàn)

80年代后期，無(wú)線式導(dǎo)引技術(shù)引入到AGV系統(tǒng)中，例如利用激光和慣性進(jìn)行導(dǎo)引，這大大提高了AGV系統(tǒng)的靈活性，準(zhǔn)確性，不再受地面的限制，當(dāng)需要更改路徑時(shí)，也不必打斷生產(chǎn)。

數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化的AGV

進(jìn)入90年代，全世界的AGV生產(chǎn)廠家已經(jīng)超過(guò)100家，型號(hào)也達(dá)到上百種。此時(shí)的AGV決策處理能力越來(lái)越強(qiáng)，可以執(zhí)行人在管理材料處理過(guò)程中的決策和控制功能，AGV已經(jīng)進(jìn)入到高智能化，數(shù)字化，網(wǎng)絡(luò)化，信息化的新時(shí)代。

由于微處理器技術(shù)的發(fā)展，我們現(xiàn)在看到的AGV系統(tǒng)已經(jīng)能夠進(jìn)行更復(fù)雜的任務(wù)，比如進(jìn)行精細(xì)的定位計(jì)算，和現(xiàn)有設(shè)備進(jìn)行智能交互等。AGV可以在許多工廠和倉(cāng)庫(kù)中獨(dú)立運(yùn)行，也可以作為一種更大系統(tǒng)的一部分運(yùn)作，提供了廣泛的運(yùn)用領(lǐng)域。

隨著技術(shù)的發(fā)展，AGV的功能和使用場(chǎng)景也逐漸擴(kuò)展。從最初的線控引導(dǎo)，發(fā)展到后來(lái)的磁帶、激光導(dǎo)航、視覺(jué)導(dǎo)航等多種導(dǎo)航技術(shù)。AGV的應(yīng)用領(lǐng)域也從單一的工業(yè)生產(chǎn)線擴(kuò)展到醫(yī)院、機(jī)場(chǎng)、倉(cāng)庫(kù)管理等多個(gè)領(lǐng)域。例如，在醫(yī)院中，AGV可以用來(lái)運(yùn)送藥品、樣本或餐食；在機(jī)場(chǎng)，AGV則可用于行李處理等。

AGV的發(fā)展反映了工業(yè)自動(dòng)化和智能化的整體趨勢(shì)。從最初的簡(jiǎn)單功能到現(xiàn)在的高度智能化和多樣化應(yīng)用，AGV已經(jīng)成為現(xiàn)代物流和生產(chǎn)系統(tǒng)中不可或缺的一部分。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，我們可以預(yù)見(jiàn)AGV在未來(lái)將發(fā)揮更加重要的作用。

1.2、AGV的類(lèi)型與應(yīng)用

AGV的類(lèi)型

自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛（AGV）技術(shù)的發(fā)展是工業(yè)自動(dòng)化和物流管理領(lǐng)域的一個(gè)重要篇章。從最初的簡(jiǎn)單線跟蹤系統(tǒng)到今天的多種高級(jí)導(dǎo)航技術(shù)，AGV的演進(jìn)不僅體現(xiàn)了技術(shù)的進(jìn)步，也反映了工業(yè)需求的變化和市場(chǎng)的發(fā)展。

AGV的歷史始于20世紀(jì)50年代，最初的AGV系統(tǒng)主要基于線控導(dǎo)航。這種系統(tǒng)通過(guò)在地面上安裝磁帶或電纜來(lái)創(chuàng)建路徑，AGV沿著這些預(yù)設(shè)路徑運(yùn)行。這種技術(shù)雖然簡(jiǎn)單，但在當(dāng)時(shí)已經(jīng)能夠有效提高物料搬運(yùn)的效率和準(zhǔn)確性。最初的AGV主要應(yīng)用于工業(yè)環(huán)境，如汽車(chē)制造廠和重工業(yè)場(chǎng)所，用于搬運(yùn)重物和提高生產(chǎn)線的自動(dòng)化水平。

隨著時(shí)間的推移，AGV技術(shù)經(jīng)歷了顯著的演進(jìn)，主要體現(xiàn)在導(dǎo)航技術(shù)和功能的多樣化上。按照AGV或其他自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)搬運(yùn)貨物和運(yùn)行方式的不同，主要分為叉車(chē)式、牽引式、頂升式這三種類(lèi)型 。按照AGV是否鋪設(shè)外部設(shè)備，可以將導(dǎo)航技術(shù)分為固定路徑導(dǎo)航、自由路徑導(dǎo)航和組合導(dǎo)航三種方式。

導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展

一、固定路徑導(dǎo)航

固定路徑導(dǎo)航主要分為電磁導(dǎo)航或色帶導(dǎo)航方式，以埋設(shè)磁條、磁電、電磁線或色帶為基礎(chǔ)的導(dǎo)航技術(shù)目前應(yīng)用較廣。對(duì)于埋設(shè)的導(dǎo)引方式，其鋪設(shè)和施工的成本高，改造和維護(hù)困難，定位精度較低。主要有如下幾種方式：

（1）電磁導(dǎo)航

一種傳統(tǒng)的導(dǎo)引?式，通過(guò)在AGV的?駛路徑上埋設(shè)?屬線，并在?屬線上加載低頻、低壓電流，產(chǎn)?磁場(chǎng)，再通過(guò)車(chē)載電磁傳感器對(duì)導(dǎo)引磁場(chǎng)強(qiáng)弱的識(shí)別和跟蹤實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航，讀取預(yù)先埋設(shè)的RFID卡來(lái)完整指定任務(wù)。

電磁導(dǎo)引的主要優(yōu)點(diǎn)為?屬線埋在地下，隱蔽性強(qiáng)，不易受到破壞，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單可靠，對(duì)聲光??擾，制造成本低。缺點(diǎn)是?屬線的鋪設(shè)?煩，且更改和拓展路徑困難，電磁感應(yīng)容易受到?屬等鐵磁物質(zhì)的影響。

電磁導(dǎo)引在路線較為簡(jiǎn)單，在需要24?時(shí)連續(xù)作業(yè)的?產(chǎn)制造（如汽車(chē)制造）有?較?泛的應(yīng)?。

（2）磁帶導(dǎo)航

與電磁導(dǎo)引原理較為相近，在AGV的形式路徑上鋪設(shè)磁帶，通過(guò)車(chē)載電磁傳感器對(duì)磁場(chǎng)信號(hào)的識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引?式。

磁帶導(dǎo)引主要的優(yōu)點(diǎn)為技術(shù)成熟可靠，成本較低，磁帶的鋪設(shè)較為容易，拓展與更改路徑相對(duì)電磁導(dǎo)引較為容易，運(yùn)?線路明顯，對(duì)于聲光??擾。缺點(diǎn)為路徑裸露，容易受到機(jī)械損傷和污染，需要?員定期維護(hù)，容易受到?屬等鐵磁物質(zhì)的影響，AGV?旦執(zhí)?任務(wù)只能沿著固定磁帶運(yùn)動(dòng)，?法更改任務(wù)。

磁條導(dǎo)引適?于地?嵌?型、輕載牽引的狀態(tài)?式，可?于??屬地?、?消磁的室內(nèi)環(huán)境，能夠穩(wěn)定持久作業(yè)。

以電磁導(dǎo)航和磁帶導(dǎo)航為代表的傳統(tǒng)導(dǎo)航方式，因?yàn)檠卣麄€(gè)運(yùn)行路徑預(yù)埋導(dǎo)引線，所以具有地圖建立簡(jiǎn)單、創(chuàng)建導(dǎo)航坐標(biāo)系容易，通過(guò)相應(yīng)的傳感器檢測(cè)車(chē)體與預(yù)埋的導(dǎo)引線之間的偏差即可實(shí)現(xiàn)定位等優(yōu)點(diǎn)，但定位精度差、路線一旦完成預(yù)埋無(wú)法進(jìn)行更改。

（3）磁釘導(dǎo)航

磁釘導(dǎo)航和磁條導(dǎo)航都需要磁條傳感器來(lái)定位AGV相對(duì)于路徑的左右偏差，主要差異在于鋪設(shè)方式為連續(xù)或離散的區(qū)別。假如需要完全使?磁釘導(dǎo)航，則需要鋪設(shè)?量磁釘。

磁釘導(dǎo)引的優(yōu)點(diǎn)是成本低，技術(shù)成熟；隱蔽性好，較磁帶導(dǎo)航美觀；抗?擾性強(qiáng)，耐磨損，抗酸堿。磁釘導(dǎo)引的缺點(diǎn)是AGV路徑易受鐵磁物質(zhì)影響，更改路徑施?量?，磁釘?shù)氖?會(huì)對(duì)地?產(chǎn)??定影響，磁釘導(dǎo)引在碼頭AGV上應(yīng)?較多。磁釘導(dǎo)航一般以輔助導(dǎo)航的形式出現(xiàn)，用以提?AGV的定位精度。

（4）?維碼導(dǎo)航

二維碼導(dǎo)航坐標(biāo)的標(biāo)志通過(guò)地?上的?維碼實(shí)現(xiàn)，?維碼導(dǎo)引與磁釘導(dǎo)引較為相似，只是坐標(biāo)標(biāo)志物不同。?維碼導(dǎo)航是通過(guò)AGV應(yīng)用攝像頭掃描地?QR?維碼，通過(guò)解析?維碼信息獲取當(dāng)前的位置信息。?維碼導(dǎo)航通常與慣性導(dǎo)航相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位。

亞馬遜所用KIVA?維碼導(dǎo)航機(jī)器?其類(lèi)似棋盤(pán)的?作模式令?印象深刻，國(guó)內(nèi)的電商，智能倉(cāng)庫(kù)紛紛采??維碼導(dǎo)航機(jī)器?。?維碼導(dǎo)引的移動(dòng)機(jī)器?的單機(jī)成本較低，但是在項(xiàng)?現(xiàn)場(chǎng)需要鋪設(shè)?量?維碼，且?維碼易磨損，維護(hù)成本較?。

（5）?帶導(dǎo)航

在AGV的行駛路徑上設(shè)置光學(xué)標(biāo)志（粘貼?帶或涂漆），通過(guò)車(chē)載的光學(xué)傳感器采集圖像信號(hào)識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引的?法。光學(xué)導(dǎo)引與磁帶導(dǎo)引較為類(lèi)似，主要的優(yōu)點(diǎn)是路?鋪設(shè)較為容易，拓展與更改路徑相對(duì)磁帶導(dǎo)引容易，成本低。缺點(diǎn)是?帶較為容易受到污染和破環(huán)，對(duì)環(huán)境的要求?，導(dǎo)引的可靠性受制于地?條件，停?定位精度較低。

?帶導(dǎo)航適合在?作環(huán)境潔凈，地?平整性好，AGV定位精度要求不?的場(chǎng)合。

二、自由路徑導(dǎo)航

固定路徑導(dǎo)航有著成本低、運(yùn)行路線明顯、原理簡(jiǎn)單可靠的優(yōu)點(diǎn)，但易受外界物質(zhì)的影響，且不易改變路徑，不適用于在復(fù)雜動(dòng)態(tài)的場(chǎng)景下。

自由路徑導(dǎo)航是指AGV未預(yù)先確定行駛路徑，主要有光學(xué)導(dǎo)航、GPS導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航等，由自由路徑導(dǎo)航代替固定路徑導(dǎo)航已經(jīng)成為了一種大趨勢(shì)。

其中光學(xué)導(dǎo)航根據(jù)設(shè)備方式的不同分為主動(dòng)光學(xué)導(dǎo)航(激光導(dǎo)航）、被動(dòng)光學(xué)導(dǎo)航（視覺(jué)導(dǎo)航）。光學(xué)導(dǎo)航的主要優(yōu)點(diǎn)是AGV路徑可以靈活規(guī)劃，定位準(zhǔn)確，施工方便，能適應(yīng)各種實(shí)際環(huán)境。缺點(diǎn)是成本較高，且當(dāng)行駛區(qū)域較大時(shí)，所花費(fèi)的時(shí)間要長(zhǎng)。其自由路徑導(dǎo)航主要有如下方式：

（1）激光導(dǎo)航—-帶反光板

激光導(dǎo)航一般是指基于反射板定位的導(dǎo)航。具體原理是在AGV?駛路徑的周?chē)惭b位置精確的反射板，激光掃描器會(huì)安裝在AGV車(chē)體上。激光掃描器隨 AGV的??, 發(fā)出激光束，發(fā)出的激光束被沿AGV?駛路徑鋪設(shè)的多組反射板直接反射回來(lái)，觸發(fā)控制器記錄旋轉(zhuǎn)激光頭遇到反射板時(shí)的?度?？刂破鞲鶕?jù)這些?度值與實(shí)際的這組反光板的位置相匹配，計(jì)算出AGV的絕對(duì)坐標(biāo)，基于這個(gè)原理就可以實(shí)現(xiàn)?常精確的激光導(dǎo)引。

激光導(dǎo)航的?式使得AGV能夠靈活規(guī)劃路徑，定位準(zhǔn)確，?駛路徑靈活多變，施?較為??便，能夠適應(yīng)各種實(shí)?環(huán)境。

由于激光導(dǎo)航的反光板處于較?的物理位置，不易受到破壞。并且正常?作時(shí)不能遮蔽反光板，否則會(huì)影響其定位情況。由于激光導(dǎo)航由于成本較?，在?前AGV市場(chǎng)上占?率不是很?，但由于其優(yōu)越性，將會(huì)逐漸取代?些傳統(tǒng)的導(dǎo)航導(dǎo)引?式。

（2）自然導(dǎo)航/自主導(dǎo)航

?然導(dǎo)航也是激光導(dǎo)航的?種，也是通過(guò)激光傳感器感知周?chē)h(huán)境，不同的是激光導(dǎo)航（反射板）的定位標(biāo)志為反射板或反光柱，??然導(dǎo)航可以定位標(biāo)志物可以為?作環(huán)境中的墻?等信息，不需要依賴反射板。相?于傳統(tǒng)的激光導(dǎo)航，?然導(dǎo)航的施?成本與周期都較低。

?然導(dǎo)航的缺點(diǎn)是對(duì)環(huán)境輪廓依賴?較?，當(dāng)?駛路徑上的輪廓信息出現(xiàn)較?變化時(shí)就會(huì)出現(xiàn)精度降低的現(xiàn)象。

（3）視覺(jué)導(dǎo)航

視覺(jué)導(dǎo)航是指在AGV小車(chē)上安裝視覺(jué)傳感器來(lái)獲取行駛區(qū)域周?chē)膱D像信息進(jìn)而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航的方法，硬件上需要下視攝像頭，補(bǔ)光燈和遮光罩等來(lái)?持該種導(dǎo)航?式的實(shí)現(xiàn)。

AGV在移動(dòng)過(guò)程中，其視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)利用一個(gè)或多個(gè)攝影機(jī)采集周?chē)h(huán)境的圖像，在捕捉到地面紋理后會(huì)自動(dòng)構(gòu)建地圖，然后將其與自建地圖中的紋理圖像進(jìn)行比較，利用相位相關(guān)法計(jì)算兩幅圖像之間的位移和旋轉(zhuǎn)，然后積分估計(jì)得到AGV的當(dāng)前位置，從而實(shí)現(xiàn)AGV的定位導(dǎo)航。

視覺(jué)導(dǎo)航模式環(huán)境適應(yīng)性較強(qiáng)，但運(yùn)算量隨攝影機(jī)數(shù)量和分辨率提升呈指數(shù)級(jí)上漲，對(duì)處理器運(yùn)算能力和散熱能力要求極高。對(duì)環(huán)境光源有一定的要求，且可靠性較差。

視覺(jué)導(dǎo)航AGV?前在市場(chǎng)上的應(yīng)?較少，視覺(jué)紋理導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)是硬件成本較低，定位精確。缺點(diǎn)是運(yùn)?的地?需要有紋理信息，當(dāng)運(yùn)?場(chǎng)地?積較?，繪制導(dǎo)航地圖的時(shí)間相?激光導(dǎo)航長(zhǎng)。

（4）慣性導(dǎo)航

利用AGV內(nèi)部傳感器獲取位置，主要?光電編碼器，陀螺儀，或者兩者同時(shí)使?。AGV的車(chē)輪上裝有光電編碼器，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中利?編碼器的脈沖信號(hào)進(jìn)?粗略的航位推算確定位置。利?陀螺儀可以獲取AGV的三軸?速度和加速度，通過(guò)積分運(yùn)算獲取位置信息，兩種航位推算可以進(jìn)?融合。慣性導(dǎo)航的成本低，短時(shí)間定位精度較?、隱蔽性好且抗干擾性強(qiáng)，但會(huì)隨著運(yùn)動(dòng)累計(jì)誤差，直?丟失位置。所以?般情況下，慣性導(dǎo)航會(huì)作為其他導(dǎo)航?式的輔助定位。

開(kāi)始使用時(shí)需要的初始校準(zhǔn)時(shí)間較長(zhǎng)，并且受加工技術(shù)限制，高精度陀螺儀成本高昂、設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜，難以大規(guī)模推廣應(yīng)用。

（5）其他自由路徑導(dǎo)航

a. 室內(nèi)無(wú)線AP定位

室內(nèi)無(wú)線AP定位定位技術(shù)是靠同時(shí)測(cè)定多個(gè)無(wú)線AP發(fā)射的無(wú)線信號(hào)的強(qiáng)度計(jì)算距離來(lái)實(shí)現(xiàn)定位的。實(shí)現(xiàn)室內(nèi)無(wú)線AP定位需要在環(huán)境中預(yù)先安裝大量專(zhuān)用定位AP，并進(jìn)行大量的測(cè)試。由于需要對(duì)每一個(gè)無(wú)線AP進(jìn)行布線和調(diào)試，而且無(wú)線AP信號(hào)極易受環(huán)境中其他設(shè)備干擾，這種方法實(shí)現(xiàn)起來(lái)工作量大、成本高，實(shí)際應(yīng)用中可靠性和定位精度較差。

b. LBS基站定位

LBS基站定位技術(shù)是一種利用運(yùn)營(yíng)商網(wǎng)絡(luò)獲取用戶移動(dòng)終端位置信息的方法，以現(xiàn)有的運(yùn)營(yíng)商網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)定位，不需要布設(shè)定位設(shè)施，方便快捷。但是定位效果取決于運(yùn)營(yíng)商網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量，網(wǎng)絡(luò)信號(hào)易受其他設(shè)備干擾。由于運(yùn)營(yíng)商基站布設(shè)密度普遍較低，因此這種方法定位精度差、可靠性差。

c. 地磁場(chǎng)定位

以地磁場(chǎng)構(gòu)建室內(nèi)地圖的方法還處于理論研究階段，在技術(shù)實(shí)現(xiàn)上比較復(fù)雜，且容易受設(shè)備磁場(chǎng)和地質(zhì)活動(dòng)干擾。

d. GPS導(dǎo)航

指在AGV上搭載GPS傳感器來(lái)獲取位置和航向信息實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航的方法。GPS導(dǎo)航的導(dǎo)航精度較低，位置誤差在10?左右，實(shí)時(shí)定位速度快，覆蓋范圍廣，操作簡(jiǎn)單。缺點(diǎn)是易受氣候、電磁波等的影響，且需要在視野開(kāi)闊、障礙物較少的區(qū)域進(jìn)行。GPS導(dǎo)航主要應(yīng)?在汽車(chē)、船舶、?機(jī)等定位，在精度要求較?的室內(nèi)AGV定位上使?較少。

自由路徑導(dǎo)航有著路徑自由、靈活規(guī)劃、定位精度高的優(yōu)點(diǎn)，但成本較高，誤差會(huì)隨著時(shí)間累積。

三、組合導(dǎo)航

在智能生產(chǎn)與智慧物流的背景下，現(xiàn)存的AGV導(dǎo)航技術(shù)仍然存在不足，在效率與精度上不能實(shí)現(xiàn)兩最優(yōu)，尤其是在大規(guī)模未知的復(fù)雜環(huán)境中，AGV導(dǎo)航技術(shù)在精度和實(shí)時(shí)性上還需進(jìn)一步提高。為了更好地適應(yīng)在復(fù)雜、動(dòng)態(tài)作業(yè)環(huán)境下的各個(gè)行業(yè)，滿足更高的要求，AGV導(dǎo)航技術(shù)面臨著新任務(wù)和新挑戰(zhàn)，將朝著柔性高、精度高和可靠性強(qiáng)的方向發(fā)展，而與5G、云計(jì)算、物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)等的交互融合將會(huì)使得性能有所提高，進(jìn)而提高AGV的環(huán)境感知與建模能力、自主決策能力和智能化，能更好地躲避障礙物，實(shí)現(xiàn)更自主的移動(dòng)，提高效率與精度。

以上提到的各種方法都有其相應(yīng)的優(yōu)缺點(diǎn)，在特定的場(chǎng)景下難以實(shí)現(xiàn)性能的最優(yōu)。而組合導(dǎo)航是指根據(jù)導(dǎo)航功能互補(bǔ)的特點(diǎn)，以適當(dāng)?shù)姆椒▽煞N或者兩種以上的方法將其組合，提高系統(tǒng)的整體導(dǎo)航精度、實(shí)時(shí)等性能，使AGV適應(yīng)各種使?場(chǎng)景。

組合導(dǎo)航指應(yīng)?兩種或兩種以上導(dǎo)引（或?qū)Ш剑?式實(shí)現(xiàn)AGV運(yùn)?的?法。如?維碼導(dǎo)航與慣性導(dǎo)航的組合，利?慣性導(dǎo)航短距離定位精度?的特性，將兩個(gè)?維碼之間的導(dǎo)航盲區(qū)使?慣性導(dǎo)航。激光導(dǎo)航與磁釘導(dǎo)航組合應(yīng)?，在定位精度要求較?的站臺(tái)位置使?磁釘導(dǎo)航，增加AGV定位的穩(wěn)定性。

根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景，針對(duì)提高AGV性能的導(dǎo)航方式對(duì)其進(jìn)行組合，可以將方法之間的優(yōu)勢(shì)都體現(xiàn)出來(lái)，解決了單一方法的缺點(diǎn)，因此組合導(dǎo)航方法有時(shí)能取得更佳的結(jié)果，比如視覺(jué)/慣性組合的AGV導(dǎo)航方法 。組合導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)是AGV能適應(yīng)各種使用場(chǎng)景中的導(dǎo)航方式，使用相對(duì)靈活，改變路徑也比較容易，因此在各行業(yè)的應(yīng)用會(huì)越來(lái)越廣泛。

目前，已經(jīng)成熟的組合導(dǎo)航技術(shù)有：基于磁釘技術(shù)與慣性導(dǎo)航的AGV組合導(dǎo)航系統(tǒng)；激光導(dǎo)航和紅外導(dǎo)航的AGV組合導(dǎo)航方式；激光雷達(dá)和二維碼地標(biāo)組合導(dǎo)航的方法；基于GPS/DR信息融合的AGV導(dǎo)引系統(tǒng)；基于二維碼導(dǎo)航技術(shù)與慣性導(dǎo)航相結(jié)合的雙攝像頭掃碼的方法；視覺(jué)與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的組合導(dǎo)航方法；慣性和視覺(jué)的AGV組合導(dǎo)航方法；多目視覺(jué)與激光組合導(dǎo)航的精確定位方法；慣性導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)合地埋RFID標(biāo)簽的導(dǎo)航方式；慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與超寬帶及地標(biāo)組合的方法，等等。

隨著導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，AGV的功能也變得更加多樣化和復(fù)雜?，F(xiàn)代AGV不僅能夠搬運(yùn)物料，還能執(zhí)行更精細(xì)的操作，如自動(dòng)裝卸貨物、與其他自動(dòng)化系統(tǒng)協(xié)同工作等。此外，AGV的應(yīng)用領(lǐng)域也從傳統(tǒng)的工業(yè)制造擴(kuò)展到醫(yī)療、零售、物流等多個(gè)行業(yè)。

AGV技術(shù)的發(fā)展是對(duì)不斷變化的工業(yè)需求和技術(shù)創(chuàng)新的響應(yīng)。從最初的線控導(dǎo)航到今天的多種高級(jí)導(dǎo)航技術(shù)，AGV已經(jīng)成為現(xiàn)代物流和生產(chǎn)系統(tǒng)中不可或缺的一部分。隨著人工智能、機(jī)器學(xué)習(xí)和物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，我們可以預(yù)見(jiàn)AGV將繼續(xù)演進(jìn)，提供更高效、更智能的自動(dòng)化解決方案。

AGV應(yīng)用領(lǐng)域

自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛（AGV）的技術(shù)自20世紀(jì)50年代問(wèn)世以來(lái)，已經(jīng)從最初的制造業(yè)應(yīng)用擴(kuò)展到了多個(gè)領(lǐng)域，包括物流、醫(yī)療、服務(wù)業(yè)、零售、機(jī)場(chǎng)管理、農(nóng)業(yè)等。這種擴(kuò)展不僅展示了AGV技術(shù)的多功能性，也反映了各行各業(yè)對(duì)于提高效率和自動(dòng)化需求的增長(zhǎng)。

AGV在制造業(yè)的應(yīng)用

AGV最初被設(shè)計(jì)用于工業(yè)環(huán)境，特別是在汽車(chē)制造和重工業(yè)中。在這些應(yīng)用中，AGV主要用于搬運(yùn)重物、運(yùn)送原材料到生產(chǎn)線或?qū)⒊善窂纳a(chǎn)線運(yùn)送到倉(cāng)庫(kù)。這種應(yīng)用大大提高了物料搬運(yùn)的效率，減少了人工勞動(dòng)的需求，同時(shí)也降低了工作場(chǎng)所的事故風(fēng)險(xiǎn)。

AGV在物流領(lǐng)域的應(yīng)用

倉(cāng)庫(kù)管理：隨著電子商務(wù)的興起和倉(cāng)庫(kù)管理需求的增加，AGV在物流領(lǐng)域的應(yīng)用迅速增長(zhǎng)。在倉(cāng)庫(kù)中，AGV被用于自動(dòng)化地搬運(yùn)、排序和存儲(chǔ)貨物。這些AGV能夠提高倉(cāng)庫(kù)操作的效率和準(zhǔn)確性，同時(shí)減少對(duì)人工的依賴。

配送和運(yùn)輸：AGV還被用于更廣泛的物流鏈中，如在港口自動(dòng)搬運(yùn)集裝箱，或在配送中心協(xié)助貨物的裝卸和分揀工作。

AGV在醫(yī)療領(lǐng)域的應(yīng)用

醫(yī)院物流：在醫(yī)療領(lǐng)域，AGV用于運(yùn)送藥品、樣本、醫(yī)療器械甚至餐食。這些AGV可以減輕醫(yī)護(hù)人員的負(fù)擔(dān)，提高醫(yī)院內(nèi)部物流的效率和安全性。

智能護(hù)理：部分高科技醫(yī)院還開(kāi)始探索使用AGV進(jìn)行智能護(hù)理，如自動(dòng)運(yùn)送藥物到病房，或協(xié)助進(jìn)行簡(jiǎn)單的護(hù)理任務(wù)。

AGV在服務(wù)業(yè)的應(yīng)用

酒店和零售：在服務(wù)行業(yè)，特別是在酒店和零售領(lǐng)域，AGV被用于提供客戶服務(wù)，如送餐、搬運(yùn)行李或協(xié)助庫(kù)存管理。

公共空間清潔和維護(hù)：AGV還被用于公共空間的清潔和維護(hù)工作，如在機(jī)場(chǎng)、火車(chē)站或購(gòu)物中心進(jìn)行地面清潔或垃圾收集。

AGV在其他領(lǐng)域的應(yīng)用

機(jī)場(chǎng)管理：在機(jī)場(chǎng)，AGV用于行李處理和運(yùn)輸，提高了行李處理的效率和準(zhǔn)確性。

農(nóng)業(yè)：在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域，AGV開(kāi)始被用于作物的搬運(yùn)、播種、收割等工作，提高了農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的自動(dòng)化水平。

軍事和防災(zāi)：在軍事領(lǐng)域，AGV用于物資的搬運(yùn)和分發(fā)。在防災(zāi)領(lǐng)域，AGV可以用于災(zāi)區(qū)的物資運(yùn)輸和救援工作。

AGV的應(yīng)用擴(kuò)展反映了這項(xiàng)技術(shù)的適應(yīng)性和多樣性。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步，AGV在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用將繼續(xù)增長(zhǎng)，不僅提高操作效率，還能改善工作環(huán)境和服務(wù)質(zhì)量。未來(lái)，隨著人工智能和機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，我們可以預(yù)期AGV將在更多領(lǐng)域發(fā)揮重要作用，成為智能自動(dòng)化和智慧服務(wù)的關(guān)鍵組成部分。

1.3、AGV的工作原理

AGV、RGV、AMR、IGV的區(qū)別

智能機(jī)器人的存在無(wú)疑在創(chuàng)新我們的生活和工作方式，它們?cè)谖锪?，制造業(yè)，服務(wù)業(yè)等領(lǐng)域起到了重要作用。從完成人類(lèi)無(wú)法或不方便完成的高難度任務(wù)，到自主操作的生產(chǎn)流程，智能機(jī)器人都幫助企業(yè)解決了很多實(shí)際問(wèn)題。

那么，智能機(jī)器人該如何分類(lèi)呢？常見(jiàn)的主要有服務(wù)機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人兩種。服務(wù)機(jī)器人包括清潔機(jī)器人、家庭服務(wù)機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、教育服務(wù)機(jī)器人、商業(yè)服務(wù)機(jī)器人、社交服務(wù)機(jī)器人等。而工業(yè)機(jī)器人則包括搬運(yùn)型機(jī)器人、牽引機(jī)器人，載重機(jī)器人等種類(lèi)。

我們常聽(tīng)到的AGV就是工業(yè)機(jī)器人中的一個(gè)細(xì)分類(lèi)型。那么問(wèn)題來(lái)了，我們有時(shí)會(huì)聽(tīng)到AGV之外的RGV、AMR、IGV，這些又是什么呢？其實(shí)，它們都是不同類(lèi)型的機(jī)器人，不過(guò)，由于當(dāng)前AGV使用和占有量最多，我們通常為了方便經(jīng)常會(huì)統(tǒng)一稱它們?yōu)锳GV。

• AGV：也就是“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)（Automated Guided Vehicle）”，裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)。

• RGV：也就是“有軌制導(dǎo)車(chē)輛（Rail Guided Vehicle）”，可用于各類(lèi)高密度儲(chǔ)存方式的倉(cāng)庫(kù)，小車(chē)通道可設(shè)計(jì)任意長(zhǎng)，以提高整個(gè)倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存量，并且在操作時(shí)無(wú)需叉車(chē)駛?cè)胂锏?，安全性更高?/li>

• AMR：也就是“自主移動(dòng)機(jī)器人（Automated Mobile Robot）”，可利用軟件對(duì)工廠內(nèi)部繪制地圖或提前導(dǎo)入工廠建筑物圖紙實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航。該項(xiàng)功能相當(dāng)于一輛裝載有 GPS 以及一套預(yù)裝地圖的汽車(chē)。

• IGV：即“智慧型引導(dǎo)運(yùn)輸車(chē)（Intelligent Guided Vehicle）”，和AGV相比較，IGV柔性化程度更高，無(wú)需借助任何標(biāo)記物行駛，且路徑靈活多變，可根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)需求靈活調(diào)度，規(guī)劃簡(jiǎn)單，滿足多數(shù)工廠的使用需求。

簡(jiǎn)而言之，AGV需要借助光磁標(biāo)識(shí)來(lái)導(dǎo)航路徑；RGV只能沿軌道穿梭；AMR擁有強(qiáng)大的計(jì)算能力，無(wú)需規(guī)劃路線，除自主行駛外，還可感知外界環(huán)境以做出相應(yīng)判斷；IGV不需要借助任何標(biāo)識(shí)行駛，但需要提前規(guī)劃路線。

從RGV、AGV、AMR、IGV的發(fā)展路徑也在某種程度上表明了移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)，更加的智能化，需要借助的輔佐工具更少，柔性化程度也越高。但這也并不意味著未來(lái)IGV會(huì)取代其他設(shè)備，至少目前來(lái)說(shuō)，在不同的應(yīng)用場(chǎng)景中，它們都有各自的優(yōu)勢(shì)，不存在高自動(dòng)化淘汰低自動(dòng)化、高智能淘汰低智能。我們可以通過(guò)它們的功能和應(yīng)用場(chǎng)景需求來(lái)選擇合適的設(shè)備。

• AGV的功能及應(yīng)用：AGV通過(guò)電磁感應(yīng)、激光引導(dǎo)、陀螺引導(dǎo)等多種導(dǎo)引方式運(yùn)行，并在工控機(jī)的指引下自動(dòng)完成任務(wù)。這種智能機(jī)器人在物流運(yùn)輸、挪動(dòng)裝配線、制成品的全自動(dòng)運(yùn)送、自動(dòng)化生產(chǎn)線連接等領(lǐng)域都得到了廣泛應(yīng)用。AGV可根據(jù)運(yùn)輸任務(wù)和工作環(huán)境的差異，進(jìn)一步細(xì)分為裝配型和運(yùn)輸型。這兩種類(lèi)型又可以根據(jù)舉升機(jī)構(gòu)的不同分為單舉升AGV和雙舉升AGV。
• RGV的功能及應(yīng)用：RGV，即有軌制導(dǎo)車(chē)輛，是受軌道限制，只能固定線路行駛的一種機(jī)器人。受其特性的影響，RGV主要應(yīng)用于橫梁式貨架、駛?cè)胧截浖?、自?dòng)化立體庫(kù)等高密度儲(chǔ)存方式的倉(cāng)庫(kù)。它可以完成單個(gè)貨位存放、多個(gè)貨位連續(xù)存放、單個(gè)貨位提取、多個(gè)貨位連續(xù)提取、指定數(shù)量提取、AB面轉(zhuǎn)換、倒貨、電池警報(bào)等多種操作。
• AMR的功能及應(yīng)用：AMR即自主移動(dòng)機(jī)器人，可以通過(guò)軟件對(duì)工廠內(nèi)部繪制地圖或提前導(dǎo)入工廠建筑物圖紙實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航。AMR有強(qiáng)大的計(jì)算能力，不僅可以自主行駛，還能感知外界環(huán)境以做出相應(yīng)的判斷和行動(dòng)。因其強(qiáng)大的適應(yīng)性和靈活性，AMR適用場(chǎng)景極其廣泛，特別是在需要大面積、點(diǎn)位多、業(yè)務(wù)多變、機(jī)器數(shù)量多、環(huán)境動(dòng)態(tài)復(fù)雜的生產(chǎn)場(chǎng)地中表現(xiàn)出更大的優(yōu)勢(shì)。
• IGV的功能及應(yīng)用：IGV，即智慧型引導(dǎo)運(yùn)輸車(chē)。對(duì)比AGV和RGV；IGV更加靈活，能夠自主行駛，無(wú)需借助任何標(biāo)記物，并能自由調(diào)整路徑。目前，IGV還處于概念階段，想要看到其技術(shù)真正落地還需要一段時(shí)間。然而，從理論上講，IGV最大的優(yōu)勢(shì)在于其高度的柔性化適應(yīng)能力，可以實(shí)現(xiàn)工廠整體物流的智能化和無(wú)人化。

AGV的工作原理

在AGV（Automated Guided Vehicle）系統(tǒng)中，技術(shù)層面的細(xì)節(jié)和工作流程至關(guān)重要。一個(gè)完善的AGV系統(tǒng)通常包括任務(wù)分配、路徑規(guī)劃、通信系統(tǒng)、定位控制、安全保護(hù)以及異常處理等幾大核心技術(shù)。

任務(wù)分配

任務(wù)分配是AGV系統(tǒng)的起點(diǎn)，通常涉及一個(gè)中央控制單元（如PLC），它負(fù)責(zé)將物料搬運(yùn)、產(chǎn)品組裝、貨物存儲(chǔ)等任務(wù)合理分配給各個(gè)AGV。這一過(guò)程需要結(jié)合生產(chǎn)計(jì)劃、庫(kù)存管理、訂單要求等諸多因素。在分配任務(wù)時(shí)，PLC評(píng)估各AGV的位置、狀態(tài)和電量，確定最合適的AGV執(zhí)行特定任務(wù)。

路徑規(guī)劃

AGV接到任務(wù)后需要確定一條從當(dāng)前位置到目的地的最佳路線。路徑規(guī)劃算法，如Dijkstra、A*或啟發(fā)式搜索方法，被用來(lái)計(jì)算最短、最快或最節(jié)能的路徑。這一階段也需要關(guān)注是否存在障礙及如何避免碰撞。高級(jí)的AGV系統(tǒng)甚至能在動(dòng)態(tài)變化的環(huán)境中進(jìn)行實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃和調(diào)整。

網(wǎng)絡(luò)通信

AGV依靠穩(wěn)定的通信網(wǎng)絡(luò)與中央控制單元和其他AGV交換信息。這通常通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)（Wi-Fi）、藍(lán)牙或其他無(wú)線通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)。網(wǎng)絡(luò)通信保證了任務(wù)傳遞的實(shí)時(shí)性，同時(shí)也允許AGV報(bào)告其狀態(tài)并接收新的指令。一旦網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)故障，AGV必須能夠啟用備用通信方案，或至少進(jìn)入安全模式，避免作業(yè)中斷。

定位控制

AGV的定位通常依靠多種傳感器和算法綜合作出決策。例如，激光導(dǎo)航傳感器可以掃描周?chē)奶厥鈽?biāo)記來(lái)定位，而慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通過(guò)加速度和旋轉(zhuǎn)傳感器來(lái)追蹤AGV的運(yùn)動(dòng)。視覺(jué)系統(tǒng)會(huì)分析地面標(biāo)記或特定圖像來(lái)進(jìn)行輔助定位。高度精確的定位對(duì)于確保AGV準(zhǔn)確無(wú)誤地執(zhí)行任務(wù)是至關(guān)重要的。

安全保護(hù)

AGV的安全保護(hù)體系主要通過(guò)傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)，例如紅外傳感器、超聲波傳感器或攝像頭等。這些傳感器可以在AGV運(yùn)行過(guò)程中實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)前方是否有障礙物。一旦探測(cè)到潛在的碰撞風(fēng)險(xiǎn)，AGV會(huì)立刻減速或停車(chē)，防止事故發(fā)生。此外，AGV的安全系統(tǒng)還能在發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)異常時(shí)發(fā)出警報(bào)，或者當(dāng)AGV脫離管控軌跡時(shí)進(jìn)入緊急停車(chē)狀態(tài)。

異常處理

在AGV系統(tǒng)運(yùn)營(yíng)過(guò)程中，無(wú)可避免會(huì)遇到意外情況或系統(tǒng)故障，這時(shí)候有效的異常處理機(jī)制是不可或缺的。AGV應(yīng)具備自我診斷功能，當(dāng)檢測(cè)到錯(cuò)誤或性能降低時(shí)，必須及時(shí)上報(bào)。此外，控制系統(tǒng)需具備故障檢測(cè)和自動(dòng)恢復(fù)的能力，以及在必要時(shí)將AGV重新定位或引導(dǎo)至安全區(qū)域。

一個(gè)高效率、高穩(wěn)定性的AGV系統(tǒng)需要集成先進(jìn)的傳感技術(shù)、計(jì)算算法、通信協(xié)議及安全措施。這些技術(shù)和流程的協(xié)同工作能夠確保AGV系統(tǒng)在復(fù)雜的工業(yè)環(huán)境中順暢運(yùn)行，不僅提升了生產(chǎn)效率，還能有效降低人工作業(yè)的強(qiáng)度和風(fēng)險(xiǎn)。

其中導(dǎo)航是AGV的核心部分之一，它讓AGV知道自己所處的位置，并指引其運(yùn)行方向和路徑。常見(jiàn)的AGV導(dǎo)航方式有很多，并且目前大部分已經(jīng)得到了成熟的應(yīng)用。

按照AGV是否鋪設(shè)外部設(shè)備，可以將導(dǎo)航技術(shù)分為了固定路徑導(dǎo)航、自由路徑導(dǎo)航和組合導(dǎo)航三種方式。

一、固定路徑導(dǎo)航

固定路徑導(dǎo)航主要分為電磁導(dǎo)航或色帶導(dǎo)航方式，以埋設(shè)磁條、磁電、電磁線或色帶為基礎(chǔ)的導(dǎo)航技術(shù)目前應(yīng)用較廣。對(duì)于埋設(shè)的導(dǎo)引方式，其鋪設(shè)和施工的成本高，改造和維護(hù)困難，定位精度較低。主要有如下幾種方式：

（1）電磁導(dǎo)航

一種傳統(tǒng)的導(dǎo)引?式，通過(guò)在AGV的?駛路徑上埋設(shè)?屬線，并在?屬線上加載低頻、低壓電流，產(chǎn)?磁場(chǎng)，再通過(guò)車(chē)載電磁傳感器對(duì)導(dǎo)引磁場(chǎng)強(qiáng)弱的識(shí)別和跟蹤實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航，讀取預(yù)先埋設(shè)的RFID卡來(lái)完整指定任務(wù)。

電磁導(dǎo)引的主要優(yōu)點(diǎn)為?屬線埋在地下，隱蔽性強(qiáng)，不易受到破壞，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單可靠，對(duì)聲光??擾，制造成本低。缺點(diǎn)是?屬線的鋪設(shè)?煩，且更改和拓展路徑困難，電磁感應(yīng)容易受到?屬等鐵磁物質(zhì)的影響。

電磁導(dǎo)引在路線較為簡(jiǎn)單，在需要24?時(shí)連續(xù)作業(yè)的?產(chǎn)制造（如汽車(chē)制造）有?較?泛的應(yīng)?。

（2）磁帶導(dǎo)航

與電磁導(dǎo)引原理較為相近，在AGV的形式路徑上鋪設(shè)磁帶，通過(guò)車(chē)載電磁傳感器對(duì)磁場(chǎng)信號(hào)的識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引?式。

磁帶導(dǎo)引主要的優(yōu)點(diǎn)為技術(shù)成熟可靠，成本較低，磁帶的鋪設(shè)較為容易，拓展與更改路徑相對(duì)電磁導(dǎo)引較為容易，運(yùn)?線路明顯，對(duì)于聲光??擾。缺點(diǎn)為路徑裸露，容易受到機(jī)械損傷和污染，需要?員定期維護(hù)，容易受到?屬等鐵磁物質(zhì)的影響，AGV?旦執(zhí)?任務(wù)只能沿著固定磁帶運(yùn)動(dòng)，?法更改任務(wù)。

磁條導(dǎo)引適?于地?嵌?型、輕載牽引的狀態(tài)?式，可?于??屬地?、?消磁的室內(nèi)環(huán)境，能夠穩(wěn)定持久作業(yè)。

以電磁導(dǎo)航和磁帶導(dǎo)航為代表的傳統(tǒng)導(dǎo)航方式，因?yàn)檠卣麄€(gè)運(yùn)行路徑預(yù)埋導(dǎo)引線，所以具有地圖建立簡(jiǎn)單、創(chuàng)建導(dǎo)航坐標(biāo)系容易，通過(guò)相應(yīng)的傳感器檢測(cè)車(chē)體與預(yù)埋的導(dǎo)引線之間的偏差即可實(shí)現(xiàn)定位等優(yōu)點(diǎn)，但定位精度差、路線一旦完成預(yù)埋無(wú)法進(jìn)行更改。

（3）磁釘導(dǎo)航

磁釘導(dǎo)航和磁條導(dǎo)航都需要磁條傳感器來(lái)定位AGV相對(duì)于路徑的左右偏差，主要差異在于鋪設(shè)方式為連續(xù)或離散的區(qū)別。假如需要完全使?磁釘導(dǎo)航，則需要鋪設(shè)?量磁釘。

磁釘導(dǎo)引的優(yōu)點(diǎn)是成本低，技術(shù)成熟；隱蔽性好，較磁帶導(dǎo)航美觀；抗?擾性強(qiáng)，耐磨損，抗酸堿。磁釘導(dǎo)引的缺點(diǎn)是AGV路徑易受鐵磁物質(zhì)影響，更改路徑施?量?，磁釘?shù)氖?會(huì)對(duì)地?產(chǎn)??定影響，磁釘導(dǎo)引在碼頭AGV上應(yīng)?較多。磁釘導(dǎo)航一般以輔助導(dǎo)航的形式出現(xiàn)，用以提?AGV的定位精度。

（4）?維碼導(dǎo)航

二維碼導(dǎo)航坐標(biāo)的標(biāo)志通過(guò)地?上的?維碼實(shí)現(xiàn)，?維碼導(dǎo)引與磁釘導(dǎo)引較為相似，只是坐標(biāo)標(biāo)志物不同。?維碼導(dǎo)航是通過(guò)AGV應(yīng)用攝像頭掃描地?QR?維碼，通過(guò)解析?維碼信息獲取當(dāng)前的位置信息。?維碼導(dǎo)航通常與慣性導(dǎo)航相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位。

亞馬遜所用KIVA?維碼導(dǎo)航機(jī)器?其類(lèi)似棋盤(pán)的?作模式令?印象深刻，國(guó)內(nèi)的電商，智能倉(cāng)庫(kù)紛紛采??維碼導(dǎo)航機(jī)器?。?維碼導(dǎo)引的移動(dòng)機(jī)器?的單機(jī)成本較低，但是在項(xiàng)?現(xiàn)場(chǎng)需要鋪設(shè)?量?維碼，且?維碼易磨損，維護(hù)成本較?。

（5）?帶導(dǎo)航

在AGV的行駛路徑上設(shè)置光學(xué)標(biāo)志（粘貼?帶或涂漆），通過(guò)車(chē)載的光學(xué)傳感器采集圖像信號(hào)識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引的?法。光學(xué)導(dǎo)引與磁帶導(dǎo)引較為類(lèi)似，主要的優(yōu)點(diǎn)是路?鋪設(shè)較為容易，拓展與更改路徑相對(duì)磁帶導(dǎo)引容易，成本低。缺點(diǎn)是?帶較為容易受到污染和破環(huán)，對(duì)環(huán)境的要求?，導(dǎo)引的可靠性受制于地?條件，停?定位精度較低。

?帶導(dǎo)航適合在?作環(huán)境潔凈，地?平整性好，AGV定位精度要求不?的場(chǎng)合。

二、自由路徑導(dǎo)航

固定路徑導(dǎo)航有著成本低、運(yùn)行路線明顯、原理簡(jiǎn)單可靠的優(yōu)點(diǎn)，但易受外界物質(zhì)的影響，且不易改變路徑，不適用于在復(fù)雜動(dòng)態(tài)的場(chǎng)景下。

自由路徑導(dǎo)航是指AGV未預(yù)先確定行駛路徑，主要有光學(xué)導(dǎo)航、GPS導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航等，由自由路徑導(dǎo)航代替固定路徑導(dǎo)航已經(jīng)成為了一種大趨勢(shì)。

其中光學(xué)導(dǎo)航根據(jù)設(shè)備方式的不同分為主動(dòng)光學(xué)導(dǎo)航(激光導(dǎo)航）、被動(dòng)光學(xué)導(dǎo)航（視覺(jué)導(dǎo)航）。光學(xué)導(dǎo)航的主要優(yōu)點(diǎn)是AGV路徑可以靈活規(guī)劃，定位準(zhǔn)確，施工方便，能適應(yīng)各種實(shí)際環(huán)境。缺點(diǎn)是成本較高，且當(dāng)行駛區(qū)域較大時(shí)，所花費(fèi)的時(shí)間要長(zhǎng)。其自由路徑導(dǎo)航主要有如下方式：

（1）激光導(dǎo)航—-帶反光板

激光導(dǎo)航一般是指基于反射板定位的導(dǎo)航。具體原理是在AGV?駛路徑的周?chē)惭b位置精確的反射板，激光掃描器會(huì)安裝在AGV車(chē)體上。激光掃描器隨 AGV的??, 發(fā)出激光束，發(fā)出的激光束被沿AGV?駛路徑鋪設(shè)的多組反射板直接反射回來(lái)，觸發(fā)控制器記錄旋轉(zhuǎn)激光頭遇到反射板時(shí)的?度。控制器根據(jù)這些?度值與實(shí)際的這組反光板的位置相匹配，計(jì)算出AGV的絕對(duì)坐標(biāo)，基于這個(gè)原理就可以實(shí)現(xiàn)?常精確的激光導(dǎo)引。

激光導(dǎo)航的?式使得AGV能夠靈活規(guī)劃路徑，定位準(zhǔn)確，?駛路徑靈活多變，施?較為??便，能夠適應(yīng)各種實(shí)?環(huán)境。

由于激光導(dǎo)航的反光板處于較?的物理位置，不易受到破壞。并且正常?作時(shí)不能遮蔽反光板，否則會(huì)影響其定位情況。由于激光導(dǎo)航由于成本較?，在?前AGV市場(chǎng)上占?率不是很?，但由于其優(yōu)越性，將會(huì)逐漸取代?些傳統(tǒng)的導(dǎo)航導(dǎo)引?式。

（2）自然導(dǎo)航/自主導(dǎo)航

?然導(dǎo)航也是激光導(dǎo)航的?種，也是通過(guò)激光傳感器感知周?chē)h(huán)境，不同的是激光導(dǎo)航（反射板）的定位標(biāo)志為反射板或反光柱，??然導(dǎo)航可以定位標(biāo)志物可以為?作環(huán)境中的墻?等信息，不需要依賴反射板。相?于傳統(tǒng)的激光導(dǎo)航，?然導(dǎo)航的施?成本與周期都較低。

?然導(dǎo)航的缺點(diǎn)是對(duì)環(huán)境輪廓依賴?較?，當(dāng)?駛路徑上的輪廓信息出現(xiàn)較?變化時(shí)就會(huì)出現(xiàn)精度降低的現(xiàn)象。

（3）視覺(jué)導(dǎo)航

視覺(jué)導(dǎo)航是指在AGV小車(chē)上安裝視覺(jué)傳感器來(lái)獲取行駛區(qū)域周?chē)膱D像信息進(jìn)而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航的方法，硬件上需要下視攝像頭，補(bǔ)光燈和遮光罩等來(lái)?持該種導(dǎo)航?式的實(shí)現(xiàn)。

AGV在移動(dòng)過(guò)程中，其視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)利用一個(gè)或多個(gè)攝影機(jī)采集周?chē)h(huán)境的圖像，在捕捉到地面紋理后會(huì)自動(dòng)構(gòu)建地圖，然后將其與自建地圖中的紋理圖像進(jìn)行比較，利用相位相關(guān)法計(jì)算兩幅圖像之間的位移和旋轉(zhuǎn)，然后積分估計(jì)得到AGV的當(dāng)前位置，從而實(shí)現(xiàn)AGV的定位導(dǎo)航。

視覺(jué)導(dǎo)航模式環(huán)境適應(yīng)性較強(qiáng)，但運(yùn)算量隨攝影機(jī)數(shù)量和分辨率提升呈指數(shù)級(jí)上漲，對(duì)處理器運(yùn)算能力和散熱能力要求極高。對(duì)環(huán)境光源有一定的要求，且可靠性較差。

視覺(jué)導(dǎo)航AGV?前在市場(chǎng)上的應(yīng)?較少，視覺(jué)紋理導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)是硬件成本較低，定位精確。缺點(diǎn)是運(yùn)?的地?需要有紋理信息，當(dāng)運(yùn)?場(chǎng)地?積較?，繪制導(dǎo)航地圖的時(shí)間相?激光導(dǎo)航長(zhǎng)。

（4）慣性導(dǎo)航

利用AGV內(nèi)部傳感器獲取位置，主要?光電編碼器，陀螺儀，或者兩者同時(shí)使?。AGV的車(chē)輪上裝有光電編碼器，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中利?編碼器的脈沖信號(hào)進(jìn)?粗略的航位推算確定位置。利?陀螺儀可以獲取AGV的三軸?速度和加速度，通過(guò)積分運(yùn)算獲取位置信息，兩種航位推算可以進(jìn)?融合。慣性導(dǎo)航的成本低，短時(shí)間定位精度較?、隱蔽性好且抗干擾性強(qiáng)，但會(huì)隨著運(yùn)動(dòng)累計(jì)誤差，直?丟失位置。所以?般情況下，慣性導(dǎo)航會(huì)作為其他導(dǎo)航?式的輔助定位。

開(kāi)始使用時(shí)需要的初始校準(zhǔn)時(shí)間較長(zhǎng)，并且受加工技術(shù)限制，高精度陀螺儀成本高昂、設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜，難以大規(guī)模推廣應(yīng)用。

（5）其他自由路徑導(dǎo)航

a. 室內(nèi)無(wú)線AP定位

室內(nèi)無(wú)線AP定位定位技術(shù)是靠同時(shí)測(cè)定多個(gè)無(wú)線AP發(fā)射的無(wú)線信號(hào)的強(qiáng)度計(jì)算距離來(lái)實(shí)現(xiàn)定位的。實(shí)現(xiàn)室內(nèi)無(wú)線AP定位需要在環(huán)境中預(yù)先安裝大量專(zhuān)用定位AP，并進(jìn)行大量的測(cè)試。由于需要對(duì)每一個(gè)無(wú)線AP進(jìn)行布線和調(diào)試，而且無(wú)線AP信號(hào)極易受環(huán)境中其他設(shè)備干擾，這種方法實(shí)現(xiàn)起來(lái)工作量大、成本高，實(shí)際應(yīng)用中可靠性和定位精度較差。

b. LBS基站定位

LBS基站定位技術(shù)是一種利用運(yùn)營(yíng)商網(wǎng)絡(luò)獲取用戶移動(dòng)終端位置信息的方法，以現(xiàn)有的運(yùn)營(yíng)商網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)定位，不需要布設(shè)定位設(shè)施，方便快捷。但是定位效果取決于運(yùn)營(yíng)商網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量，網(wǎng)絡(luò)信號(hào)易受其他設(shè)備干擾。由于運(yùn)營(yíng)商基站布設(shè)密度普遍較低，因此這種方法定位精度差、可靠性差。

c. 地磁場(chǎng)定位

以地磁場(chǎng)構(gòu)建室內(nèi)地圖的方法還處于理論研究階段，在技術(shù)實(shí)現(xiàn)上比較復(fù)雜，且容易受設(shè)備磁場(chǎng)和地質(zhì)活動(dòng)干擾。

d. GPS導(dǎo)航

指在AGV上搭載GPS傳感器來(lái)獲取位置和航向信息實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航的方法。GPS導(dǎo)航的導(dǎo)航精度較低，位置誤差在10?左右，實(shí)時(shí)定位速度快，覆蓋范圍廣，操作簡(jiǎn)單。缺點(diǎn)是易受氣候、電磁波等的影響，且需要在視野開(kāi)闊、障礙物較少的區(qū)域進(jìn)行。GPS導(dǎo)航主要應(yīng)?在汽車(chē)、船舶、?機(jī)等定位，在精度要求較?的室內(nèi)AGV定位上使?較少。

自由路徑導(dǎo)航有著路徑自由、靈活規(guī)劃、定位精度高的優(yōu)點(diǎn)，但成本較高，誤差會(huì)隨著時(shí)間累積。

三、組合導(dǎo)航

在智能生產(chǎn)與智慧物流的背景下，現(xiàn)存的AGV導(dǎo)航技術(shù)仍然存在不足，在效率與精度上不能實(shí)現(xiàn)兩最優(yōu)，尤其是在大規(guī)模未知的復(fù)雜環(huán)境中，AGV導(dǎo)航技術(shù)在精度和實(shí)時(shí)性上還需進(jìn)一步提高。為了更好地適應(yīng)在復(fù)雜、動(dòng)態(tài)作業(yè)環(huán)境下的各個(gè)行業(yè)，滿足更高的要求，AGV導(dǎo)航技術(shù)面臨著新任務(wù)和新挑戰(zhàn)，將朝著柔性高、精度高和可靠性強(qiáng)的方向發(fā)展，而與5G、云計(jì)算、物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)等的交互融合將會(huì)使得性能有所提高，進(jìn)而提高AGV的環(huán)境感知與建模能力、自主決策能力和智能化，能更好地躲避障礙物，實(shí)現(xiàn)更自主的移動(dòng)，提高效率與精度。

以上提到的各種方法都有其相應(yīng)的優(yōu)缺點(diǎn)，在特定的場(chǎng)景下難以實(shí)現(xiàn)性能的最優(yōu)。而組合導(dǎo)航是指根據(jù)導(dǎo)航功能互補(bǔ)的特點(diǎn)，以適當(dāng)?shù)姆椒▽煞N或者兩種以上的方法將其組合，提高系統(tǒng)的整體導(dǎo)航精度、實(shí)時(shí)等性能，使AGV適應(yīng)各種使?場(chǎng)景。

組合導(dǎo)航指應(yīng)?兩種或兩種以上導(dǎo)引（或?qū)Ш剑?式實(shí)現(xiàn)AGV運(yùn)?的?法。如?維碼導(dǎo)航與慣性導(dǎo)航的組合，利?慣性導(dǎo)航短距離定位精度?的特性，將兩個(gè)?維碼之間的導(dǎo)航盲區(qū)使?慣性導(dǎo)航。激光導(dǎo)航與磁釘導(dǎo)航組合應(yīng)?，在定位精度要求較?的站臺(tái)位置使?磁釘導(dǎo)航，增加AGV定位的穩(wěn)定性。

根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景，針對(duì)提高AGV性能的導(dǎo)航方式對(duì)其進(jìn)行組合，可以將方法之間的優(yōu)勢(shì)都體現(xiàn)出來(lái)，解決了單一方法的缺點(diǎn)，因此組合導(dǎo)航方法有時(shí)能取得更佳的結(jié)果，比如視覺(jué)/慣性組合的AGV導(dǎo)航方法 。組合導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)是AGV能適應(yīng)各種使用場(chǎng)景中的導(dǎo)航方式，使用相對(duì)靈活，改變路徑也比較容易，因此在各行業(yè)的應(yīng)用會(huì)越來(lái)越廣泛。

目前，已經(jīng)成熟的組合導(dǎo)航技術(shù)有：基于磁釘技術(shù)與慣性導(dǎo)航的AGV組合導(dǎo)航系統(tǒng)；激光導(dǎo)航和紅外導(dǎo)航的AGV組合導(dǎo)航方式；激光雷達(dá)和二維碼地標(biāo)組合導(dǎo)航的方法；基于GPS/DR信息融合的AGV導(dǎo)引系統(tǒng)；基于二維碼導(dǎo)航技術(shù)與慣性導(dǎo)航相結(jié)合的雙攝像頭掃碼的方法；視覺(jué)與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的組合導(dǎo)航方法；慣性和視覺(jué)的AGV組合導(dǎo)航方法；多目視覺(jué)與激光組合導(dǎo)航的精確定位方法；慣性導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)合地埋RFID標(biāo)簽的導(dǎo)航方式；慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與超寬帶及地標(biāo)組合的方法，等等。

總體來(lái)看，AGV作為一種先進(jìn)的自動(dòng)化搬運(yùn)工具，已經(jīng)被越來(lái)越多的行業(yè)采用。雖然AGV的導(dǎo)航方式有很多，但各有各的不足和優(yōu)勢(shì)，再加上環(huán)境越來(lái)越復(fù)雜動(dòng)態(tài)且多變，導(dǎo)航的精度還需要進(jìn)一步提高，需要根據(jù)實(shí)際使用場(chǎng)景選擇合適的導(dǎo)航方式。

四、總結(jié)

AGV/AMR/搬運(yùn)機(jī)器人作為一種物料搬運(yùn)且被自動(dòng)導(dǎo)引的小車(chē)，其動(dòng)力及動(dòng)力控制系統(tǒng)趨于緊湊化和高集成化，具有高精度、高穩(wěn)定性等要求。

江蘇億控智能裝備有限公司作為國(guó)內(nèi)知名的動(dòng)力及控制系統(tǒng)和整車(chē)技術(shù)方案提供商，不僅能為AGV車(chē)輛提供舵輪、驅(qū)動(dòng)輪、差速輪、驅(qū)動(dòng)器和導(dǎo)航系統(tǒng)等單臺(tái)AGV的動(dòng)力及控制組件，也能為整車(chē)和多臺(tái)AGV提供成套技術(shù)方案，可以為客戶實(shí)現(xiàn)自然導(dǎo)航、視覺(jué)導(dǎo)航、磁導(dǎo)航等多種導(dǎo)引方式，致力于高精度、總線控制、多場(chǎng)景的搬運(yùn)機(jī)器人應(yīng)用。

江蘇億控舵輪、驅(qū)動(dòng)輪、差速輪和驅(qū)動(dòng)橋等等輪式動(dòng)力產(chǎn)品及驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)品可應(yīng)用于高端裝備業(yè)、工程機(jī)械、智能生產(chǎn)、大型倉(cāng)庫(kù)、港口等行業(yè)的自動(dòng)生產(chǎn)、自動(dòng)倉(cāng)儲(chǔ)和自動(dòng)物流操作中的AGV、AMR等設(shè)備上。

做為 AGV 動(dòng)力系統(tǒng)的頭部供應(yīng)商，見(jiàn)證了舵輪的發(fā)展與變遷，今天我們探討一下舵輪旋轉(zhuǎn)時(shí)的安全裝置：限位裝置。因?yàn)榱⑹蕉孑啗](méi)有連續(xù)旋轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)產(chǎn)生線纜絞線的風(fēng)險(xiǎn)，所以我們?cè)谶@里先討論臥式舵輪的限位裝置。

如上圖左圖所示，早期的舵輪產(chǎn)品并不帶有限位裝置，為了避免絞線風(fēng)險(xiǎn)，部分 AGV 廠家在使用舵輪時(shí)自行設(shè)計(jì)了限位檢測(cè)裝置進(jìn)行保護(hù)。隨著行業(yè)的發(fā)展，不斷有新生力量的加入，此時(shí)為了適應(yīng)新生力量在舵輪使用上的方便，我們的舵輪在出廠時(shí)增加了電子限位檢測(cè)裝置，如上圖中圖所示。在舵輪上增加電子限位裝置的前提是，舵輪安裝面與地面的高度增加了 5mm，增加的這部分空間用來(lái)安裝電子限位裝置。隨著行業(yè)井噴式的發(fā)展，更多的廠家加入進(jìn)來(lái)，同時(shí)競(jìng)爭(zhēng)加劇，大量壓縮設(shè)計(jì)、調(diào)試工時(shí)的情況下，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)仍有被突破的風(fēng)險(xiǎn)，此時(shí)部分 AGV 廠家自己增加了硬限位裝置，在失控的情況下，舵輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)承受了太大的沖擊力，部分情況下導(dǎo)致轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)加快老化速度甚至直接損壞。后來(lái)為了方便，AGV 廠家便要求舵輪在出廠時(shí)自帶硬限位裝置，我們深知在 5mm 如此小的空間內(nèi)，不足以克服轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)所帶來(lái)的沖擊，所以我們的方案是，可以滿足客戶的要求增加硬限位，但不承擔(dān)由此所帶來(lái)的其調(diào)試/使用時(shí)的風(fēng)險(xiǎn)，其結(jié)構(gòu)如上圖中的右圖所示。有部分 AGV 廠家在實(shí)際使用中發(fā)現(xiàn)確實(shí)如我們所警示的，干脆取消了在舵輪上做硬限位的要求。

下面就提出我們的一個(gè)建議的優(yōu)化方案，并以此拋磚引玉，和大家一起探討 AGV 行業(yè)的點(diǎn)點(diǎn)滴滴。

如圖所示，其中的撞擊緩沖片使用吸能材料，從而避免硬沖擊，加上合理的優(yōu)化好驅(qū)動(dòng)器的限流參數(shù)，在撞擊發(fā)生后，壓縮緩沖片使驅(qū)動(dòng)器電流逐漸增大的時(shí)候，在一定限度內(nèi)及時(shí)保護(hù)，既減小機(jī)械上的沖擊對(duì)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)帶來(lái)的風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)快速切斷驅(qū)動(dòng)器的電流，避免過(guò)大的峰值沖擊電流給整個(gè)供電系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)帶來(lái)的風(fēng)險(xiǎn)。

上圖所示，左圖為左硬限位時(shí)的狀態(tài)，中圖為零位時(shí)的狀態(tài)，右圖為右硬限位時(shí)的狀態(tài)。下圖為立體圖示和剖面圖示。

如果將電子限位裝置也移到硬限位同一平面上，這樣舵輪高度不僅可以減小 5mm，還可以更好地配合硬限位進(jìn)行檢測(cè)。如下圖所示為電子限位需要增加的部件。

如圖所示，圓弧越大，給電子限位感應(yīng)開(kāi)關(guān)的感應(yīng)角度越大，這樣可以增加預(yù)留給控制系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間。

建議方案中的硬限位和電子限位裝置有如下優(yōu)點(diǎn)：

1、無(wú)論舵輪物理結(jié)構(gòu)大小都可以安裝，沒(méi)有因空間不夠而無(wú)法增加硬限位的尷尬；

2、無(wú)論舵輪轉(zhuǎn)向撞擊力的大小，都可以做到防撞斷和撞擊時(shí)帶緩沖效果，不象安裝在舵輪上的結(jié)構(gòu)，一旦撞擊損壞后，電子限位功能也失效；

3、可以減小 5mm 的舵輪高度，移到安裝板上后，不會(huì)增加車(chē)體實(shí)際高度（因?yàn)樯厦嬉鼍€，還有減振機(jī)構(gòu)）；

4、可以電子限位與硬限位靈活組合，與 AGV 的控制系統(tǒng)配合更好；

5、減小穿過(guò)孔搓揉線，上方為固定走線，延長(zhǎng)信號(hào)線使用壽命及分開(kāi)走線后的相互干擾減?。?/p>

6、明布局明走線結(jié)構(gòu)，方便線路檢測(cè)與故障排查，舵輪角度識(shí)別更直觀；

7、完全自主設(shè)計(jì)，可使用接近開(kāi)關(guān)亦可使用行程開(kāi)關(guān)，更靈活地處理整個(gè)控制系統(tǒng)之間的配合。

8、最后一句話總結(jié)：限位裝置在安裝板下方是空間受限、顧此失彼，在安裝板上方是海闊天空、任君馳騁。

本屆展會(huì)主題為“高端制造，物流先行”。疫情之后，時(shí)隔兩年首次開(kāi)展，匯聚了國(guó)際上物流與制造領(lǐng)域的創(chuàng)新技術(shù)和最新解決方案。

展會(huì)現(xiàn)場(chǎng)人潮涌動(dòng)，一眼望去人山人海，奔赴這場(chǎng)前沿科技和視覺(jué)創(chuàng)意盛宴。

CeMAT展會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，億控智能攜手重磅新產(chǎn)，為大家展示最新產(chǎn)品和解決方案。

其中包括來(lái)自意大利的CFR舵輪、國(guó)產(chǎn)TEC品牌舵輪、驅(qū)動(dòng)器、腳輪以及AGV核心零部件，現(xiàn)場(chǎng)直觀效果，吸引了不少客戶駐足圍觀。

重磅新品驚艷首發(fā)

01  TEC最新一代重載臥式舵輪，重達(dá)20T，高功率電機(jī)、高負(fù)載能力以及多樣化的配置選項(xiàng)，使其在工業(yè)自動(dòng)化和物流領(lǐng)域表現(xiàn)出色

02??TEC全新一代低壓伺服驅(qū)動(dòng)器 ，軟件與硬件全面升級(jí)使用更加簡(jiǎn)潔方便，支持多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器快速切換讀取數(shù)據(jù)，適應(yīng)多種應(yīng)用場(chǎng)景

03意大利CFR舵輪，直流有刷/交流感應(yīng)/交流永磁同步，臥式/立式結(jié)構(gòu)，帶/不帶電轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，多種型號(hào)適應(yīng)不同設(shè)備

04??意大利TR腳輪，60多年專(zhuān)業(yè)生產(chǎn)腳輪經(jīng)驗(yàn)，多種類(lèi)型聚氨酯，多應(yīng)用于工業(yè)腳輪，驅(qū)動(dòng)輪，托盤(pán)滾輪以及特殊應(yīng)用

CeMAT ASIA 2023圓滿落幕，展示我們創(chuàng)新產(chǎn)品和服務(wù)的同時(shí)，期望能夠與更多的物流企業(yè)合作。

億控一直致力于AGV領(lǐng)域，始終站在智能裝備最前沿，為客戶提供定制化物流搬運(yùn)解決方案，共同推動(dòng)行業(yè)的創(chuàng)新和進(jìn)步。我們對(duì)未來(lái)充滿信心，并期待與您共同開(kāi)創(chuàng)更美好的物流未來(lái)！

展 會(huì) 名 稱
EXHIBITION

亞洲國(guó)際物流技術(shù)與運(yùn)輸系統(tǒng)展覽會(huì)
CeMAT ASIA 2023

展會(huì)時(shí)間
EXHIBITION?TIME

2023年10月24-27日

展位號(hào)
Booth NO.

N1館-C1-1

展會(huì)地點(diǎn)
EXHIBITION VENUE

上海新國(guó)際博覽中心（浦東）

部分展出產(chǎn)品
EXHIBIT PRODUCT

意大利進(jìn)口CFR舵輪
國(guó)產(chǎn)TEC品牌舵輪
驅(qū)動(dòng)器、腳輪等
AGV核心零部件

關(guān)于我們

公司介紹
COMPANY PROFILE

江蘇億控智能裝備有限公司及旗下全資子公司上海同普電力技術(shù)有限公司是由具有豐富行業(yè)管理經(jīng)驗(yàn)的同濟(jì)大學(xué)博士生團(tuán)隊(duì)聯(lián)合創(chuàng)辦的“高新技術(shù)企業(yè)”。

隨著科技的不斷發(fā)展和人工智能崛起,(AGV/AMR)等自動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備行業(yè)市場(chǎng)正迎來(lái)前所未有的機(jī)遇。

新戰(zhàn)略移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟認(rèn)為，智能裝備將成為未來(lái)產(chǎn)業(yè)升級(jí)和轉(zhuǎn)型的重要推動(dòng)力。在全球范圍內(nèi)，(AGV/AMR)等自動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備行業(yè)市場(chǎng)，涵蓋了諸如制造業(yè)、物流和倉(cāng)儲(chǔ)、醫(yī)療保健等多個(gè)領(lǐng)域。

江蘇億控作為國(guó)內(nèi)較早從事專(zhuān)業(yè)AGV/AMR舵輪研發(fā)、生產(chǎn)和銷(xiāo)售的企業(yè)之一，具備“三大”核心優(yōu)勢(shì)。

技術(shù)創(chuàng)新與研發(fā)能力：我們由具有豐富行業(yè)管理經(jīng)驗(yàn)的同濟(jì)大學(xué)博士生團(tuán)隊(duì)聯(lián)合創(chuàng)辦的“高新技術(shù)企業(yè)”，持續(xù)為移動(dòng)機(jī)器人研發(fā)提供核心運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品。

綜合解決方案能力：整合行業(yè)內(nèi)眾多優(yōu)秀企業(yè)的資源和技術(shù)優(yōu)勢(shì)，擁有完整的產(chǎn)業(yè)鏈布局，能夠提供AGV整車(chē)系統(tǒng)解決方案，滿足客戶的個(gè)性化需求。

用戶需求洞察力：注重與用戶的深度合作，通過(guò)深入了解用戶需求，不斷優(yōu)化產(chǎn)品和服務(wù)，提供個(gè)性化、定制化的解決方案，實(shí)現(xiàn)用戶價(jià)值最大化。

市場(chǎng)需求遠(yuǎn)未飽和：聯(lián)盟指出，市場(chǎng)對(duì)于AGV/AMR需求遠(yuǎn)未飽和，隨著經(jīng)濟(jì)的逐步復(fù)蘇以及更多新興市場(chǎng)的開(kāi)拓。
技術(shù)創(chuàng)新引領(lǐng)未來(lái)：將繼續(xù)加大研發(fā)投入，突破核心技術(shù)難題，提升產(chǎn)品的智能化、自主化水平，為用戶提供更加高效、可靠的智能裝備。
團(tuán)結(jié)合作共贏共生：與合作伙伴緊密合作，共同推動(dòng)AGV/AMR產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。通過(guò)資源共享和優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，為用戶提供更全面、綜合的解決方案，實(shí)現(xiàn)共贏發(fā)展。

江蘇億控將繼續(xù)致力于AGV驅(qū)控產(chǎn)品的研發(fā)生產(chǎn)，以市場(chǎng)為導(dǎo)向，為用戶提供更加智能化、高效率的解決方案。我們將不斷拓展應(yīng)用場(chǎng)景，與合作伙伴共同構(gòu)建開(kāi)放、共贏的生態(tài)系統(tǒng)，推動(dòng)自動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備行業(yè)的發(fā)展。

未來(lái)，我們有信心與聯(lián)盟攜手并進(jìn)，在AGV市場(chǎng)的激烈競(jìng)爭(zhēng)中占據(jù)先機(jī)，共同開(kāi)創(chuàng)嶄新的未來(lái)。

這是一段嶄新的開(kāi)始，也是以往美好的延續(xù)，我們誠(chéng)摯歡迎各位企業(yè)人士蒞臨做客，共謀發(fā)展，共創(chuàng)企業(yè)輝煌，打造健康的企業(yè)新環(huán)境。

圓滿落幕

江蘇億控智能憑借

優(yōu)秀的研發(fā)驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品

并加強(qiáng)與東盟國(guó)家物流合作

登上《人民日?qǐng)?bào)》啦

人民日?qǐng)?bào)14版頭條刊發(fā)
《2023 泰國(guó)國(guó)際物流展舉行國(guó)際物流業(yè)加快綠色智能升級(jí)》
江蘇億控智能裝備
聚焦研發(fā)移動(dòng)機(jī)器人的核心動(dòng)力組件

為泰國(guó)等東盟國(guó)家無(wú)人駕駛企業(yè)
提供多種定制的驅(qū)動(dòng)器
驅(qū)動(dòng)類(lèi)型包含
直流有刷/交流感應(yīng)/永磁同步

江蘇億控是國(guó)內(nèi)較早
從事專(zhuān)業(yè)AGV/AMR舵輪
研發(fā)、生產(chǎn)和銷(xiāo)售的企業(yè)之一

主要產(chǎn)品包括驅(qū)動(dòng)輪
伺服驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)以及腳輪
驅(qū)動(dòng)輪功率范圍750W~8000W
輪徑范圍150mm~475mm
單輪承載600KG~6000KG
可以滿足客戶個(gè)性化的定制需求

江蘇億控將
繼續(xù)加強(qiáng)與東盟地區(qū)企業(yè)合作
提供AGV核心運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品
促進(jìn)國(guó)際物流業(yè)綠色升級(jí)
為順利實(shí)現(xiàn)“雙碳”目標(biāo)貢獻(xiàn)力量

展會(huì)上人潮涌動(dòng)，帶動(dòng)了江蘇億控的熱鬧非凡。億控以獨(dú)樹(shù)一幟的原創(chuàng)新品和實(shí)力，吸引了大量觀眾、駐足觀看交流、交換名片與探討合作。

本次展會(huì)以“智能和綠色物流促進(jìn)可持續(xù)明天”為主題，是東盟十國(guó)和中國(guó)、日本、韓國(guó)、印度、澳大利亞和新西蘭6國(guó)關(guān)于物流供應(yīng)商、內(nèi)部物流技術(shù)與物流解決方案最全面的展會(huì)。

在展會(huì)上億控對(duì)產(chǎn)品研發(fā)與極致性能追求，不僅向國(guó)外市場(chǎng)客戶展現(xiàn)了一體化舵輪系統(tǒng)的實(shí)力，借助TILOG-LOGISTIX 2023這一最佳展示窗口，也將進(jìn)一步加速中國(guó)品牌走向國(guó)際市場(chǎng)步伐。

億控深耕自動(dòng)搬運(yùn)設(shè)備行業(yè)領(lǐng)域多年，通過(guò)不斷優(yōu)化產(chǎn)品性能與質(zhì)量，及始終如一的專(zhuān)業(yè)服務(wù)，與眾多國(guó)外品牌達(dá)成技術(shù)及產(chǎn)品合作。

2023泰國(guó)曼谷物流設(shè)備展覽會(huì)圓滿收官~江蘇億控愿與國(guó)內(nèi)外同行一道，以創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)優(yōu)化升級(jí)和經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型，共享低碳綠色未來(lái)，愿我們2024再聚首！

在參觀現(xiàn)場(chǎng)，總經(jīng)理李蜜向市委副秘書(shū)長(zhǎng)顧曉明一行介紹了AGV動(dòng)力控制部分配件，并詳細(xì)匯報(bào)了公司生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)情況、隊(duì)伍建設(shè)以及“AGV&AMR核心驅(qū)控系統(tǒng)項(xiàng)目”研發(fā)成果、項(xiàng)目規(guī)模、自動(dòng)化設(shè)備投入、項(xiàng)目進(jìn)展等工作概況。
隨后，顧曉明一行還參觀了自動(dòng)化生產(chǎn)線，研發(fā)測(cè)試基地等區(qū)域，深入基層了解一線職工的生產(chǎn)工作情況。在參觀公司基本建設(shè)情況后，市委副秘書(shū)長(zhǎng)顧曉明又重點(diǎn)了解了公司產(chǎn)品應(yīng)用和客戶服務(wù)情況，總經(jīng)理李蜜一一做了匯報(bào)，并表示目前公司產(chǎn)品主要廣泛應(yīng)用于倉(cāng)儲(chǔ)物流制造業(yè)及特種設(shè)備，比如軍工導(dǎo)彈，代表客戶有上汽大眾、一汽大眾等等，同時(shí)開(kāi)拓國(guó)際市場(chǎng)，迄今為止已經(jīng)成功開(kāi)發(fā)國(guó)際客戶40多家。

副秘書(shū)長(zhǎng)顧曉明充分肯定億控近年來(lái)所取得的工作成果，同時(shí)對(duì)每年保持高研發(fā)投入、持續(xù)提高核心競(jìng)爭(zhēng)力給予贊賞，對(duì)堅(jiān)持高質(zhì)量發(fā)展等方面所取得成績(jī)給予高度評(píng)價(jià)。指出，習(xí)總書(shū)記高度重視實(shí)體經(jīng)濟(jì)發(fā)展，我們要牢記習(xí)總書(shū)記殷殷囑托，深入學(xué)習(xí)貫徹黨的二十大和全國(guó)兩會(huì)精神，全力搶抓黃金機(jī)遇、打造江蘇高質(zhì)量發(fā)展重要增長(zhǎng)極，全面推進(jìn)中國(guó)式現(xiàn)代化南通新實(shí)踐。

江蘇億控作為從事移動(dòng)機(jī)器人等自動(dòng)導(dǎo)引設(shè)備研發(fā)生產(chǎn)的“高新技術(shù)企業(yè)”，總經(jīng)理李蜜表示，公司將始終貫徹技術(shù)優(yōu)先，堅(jiān)持創(chuàng)新，為搬運(yùn)機(jī)器人行業(yè)提供核心控制產(chǎn)品，補(bǔ)齊國(guó)內(nèi)搬運(yùn)機(jī)器人行業(yè)大功率驅(qū)控產(chǎn)品的缺失，持續(xù)性為客戶解決技術(shù)難題，并充分發(fā)揮科創(chuàng)企業(yè)的研發(fā)和技術(shù)優(yōu)勢(shì)，聚集高校、供應(yīng)鏈上下游產(chǎn)業(yè)鏈及投融資機(jī)構(gòu)多鏈融合的力量，加速科研發(fā)展、提升成果轉(zhuǎn)化率，保持公司的高質(zhì)量發(fā)展。